2021-01-01から1年間の記事一覧

C++とPython間の通信構造体

C++とPython間で同じ構造体を用いてTCP通信をしたかったのでまとめ（ROS最高！！！） 環境 macOS 11.6 C++ gcc 13.0.0 TCP通信部はlwipで実装 Python Python 3.9.6 TCP通信部はsocketで実装 C++は標準の構造体，Pythonはctypesの構造体を使用 構造体定義 C++…

外乱抑制について備忘録

3Dプリンタが使えないのでpython-controlで遊んでみました Python Control Systems Library — Python Control Systems Library dev documentation FF制御のみ，PIDによるFB制御のみ，FFとPIDを組み合わせた制御(FF+FB)，外乱オブザーバーを追加した制御(FF+F…

自重補償バネを設計する

週一ブログチャレンジはやっていませんが，先週に引き続きロボットの脚について この脚の膝部分にはばねが入っていて，自重補償に良さそうなばねを選定する（摩擦が支配的な気もするけど ばねのポテンシャルエネルギを追加 ラグランジュの運動方程式 ボディ…

ロボットがジャンプできるか動力学計算する

勢いで書いたので低クオリティ！！ 開発に関係ないところが忙しくて，今度ちゃんとまとめよう 運動方程式は間違っていないとおもうけど不備はありそうなので，参考程度に，，，ジャンプできるか検証するロボット

ESP32の開発環境を整える

開発規模が大きくなったので，Arduino for VSCodeからEPS-IDFに移行 逆運動学計算に時間がかかりすぎて，ゲイン下げないと振動するから複スレッドにしたい やったこと ESP32をEPS-IDFで開発 CMakeでのビルドに挑戦 ESP32で本家Eigen（全く情報がなくて困った…