特異点低感度行列を用いた逆運動学　アルゴリズム編

運動学周りを一度ちゃんとまとめよう
Arduino(ESP32 only)と標準的なC++環境で併用できるKinematicライブラリを作っておきましたー
github.com
ESP32のコンパイルオプションで別れているので，コピペでPC環境でも使える

Standard C++だとEigenが必要＋Kinematicライブラリ内のAffine3d.cpp & Affine3d.hppを削除（アフィン変換）

MoveItで自作ロボットの逆運動を計算しましょ

ROS+MoveItで検索しても最終的な出力がRvizに表示が多く，
関節角度を数字で求めている例が少なかったので執筆．
（ポートフォリオとして書くより有益な情報の共有を目的で書いた方が好き）

ROSを使ってチームでロボットを開発していると，
環境やヴァージョンによって予期せぬトラブルに見舞われることがある．
そこで実行するだけでROS環境をDocker上に構築するスクリプトを書いてみた．

社会人になって出費が増えたのでちゃんと管理しようと思って
データベースの勉強も兼ねて家計簿アプリを製作します．
あとはMarkdownの練習． f:id:Libra23:20200109061153p:plain

せっかくROSの勉強をしているのでFace++をROSで使ってみました．
ROSでHTTP通信してるノード？パッケージ？が少ない気がするので，参考になれば．
目標は顔認識をするノードとサービス通信するクライアントノードを作成して顔画像を識別する．（検出じゃないよ！！）

メイドロボットましろちゃん（https://twitter.com/A_says_）にイベント会場に来た人の顔を識別して会った回数が多い場合リアクションを変える機能を実装したいということでFace++で顔識別をやってみました．
Face++ - Face++ AI Open Platform

修論も終わり引き継ぎ資料を作らないといけないので

技術的なことはブログにしておこうと思って

制御用Windowsアプリケーションについてが今回のコンテンツ