運動学周りを一度ちゃんとまとめよう Arduino(ESP32 only)と標準的なC++環境で併用できるKinematicライブラリを作っておきましたー github.com ESP32のコンパイルオプションで別れているので，コピペでPC環境でも使えるESP32だと下記の線形代数ライブラリが…

ROS+MoveItで検索しても最終的な出力がRvizに表示が多く， 関節角度を数字で求めている例が少なかったので執筆． （ポートフォリオとして書くより有益な情報の共有を目的で書いた方が好き）

ROSを使ってチームでロボットを開発していると， 環境やヴァージョンによって予期せぬトラブルに見舞われることがある． そこで実行するだけでROS環境をDocker上に構築するスクリプトを書いてみた．

モチベーション 社会人になって出費が増えたのでちゃんと管理しようと思って データベースの勉強も兼ねて家計簿アプリを製作します． あとはMarkdownの練習．