スレッド間同期した一定時間間隔スレッドの作成

一定時間間隔の制御と制御同期入出力をFreeRTOSで実装したのでまとめ やったこと 一定時間間隔の入出力スレッド(IoThread) IoThreadと制御スレッド(ControlThread)のセマフォ同期 ミューテックス排他制御によるIoThreadとControlThreadのリソース管理 キュー…

C++とPython間の通信構造体

C++とPython間で同じ構造体を用いてTCP通信をしたかったのでまとめ(ROS最高!!!) 環境 macOS 11.6 C++ gcc 13.0.0 TCP通信部はlwipで実装 Python Python 3.9.6 TCP通信部はsocketで実装 C++は標準の構造体,Pythonはctypesの構造体を使用 構造体定義 C++…

外乱抑制について備忘録

3Dプリンタが使えないのでpython-controlで遊んでみました Python Control Systems Library — Python Control Systems Library dev documentation FF制御のみ,PIDによるFB制御のみ,FFとPIDを組み合わせた制御(FF+FB),外乱オブザーバーを追加した制御(FF+F…

自重補償バネを設計する

週一ブログチャレンジはやっていませんが,先週に引き続きロボットの脚について この脚の膝部分にはばねが入っていて,自重補償に良さそうなばねを選定する(摩擦が支配的な気もするけど ばねのポテンシャルエネルギを追加 ラグランジュの運動方程式 ボディ…

ロボットがジャンプできるか動力学計算する

勢いで書いたので低クオリティ!! 開発に関係ないところが忙しくて,今度ちゃんとまとめよう 運動方程式は間違っていないとおもうけど不備はありそうなので,参考程度に,,,ジャンプできるか検証するロボット

ESP32の開発環境を整える

開発規模が大きくなったので,Arduino for VSCodeからEPS-IDFに移行 逆運動学計算に時間がかかりすぎて,ゲイン下げないと振動するから複スレッドにしたい やったこと ESP32をEPS-IDFで開発 CMakeでのビルドに挑戦 ESP32で本家Eigen(全く情報がなくて困った…

特異点低感度行列を用いた逆運動学 アルゴリズム編

運動学周りを一度ちゃんとまとめよう Arduino(ESP32 only)と標準的なC++環境で併用できるKinematicライブラリを作っておきましたー github.com ESP32のコンパイルオプションで別れているので,コピペでPC環境でも使えるESP32だと下記の線形代数ライブラリが…

MoveItで自作ロボットの逆運動を計算しましょ

ROS+MoveItで検索しても最終的な出力がRvizに表示が多く, 関節角度を数字で求めている例が少なかったので執筆. (ポートフォリオとして書くより有益な情報の共有を目的で書いた方が好き)

ROSをDockerで動かそう

ROSを使ってチームでロボットを開発していると, 環境やヴァージョンによって予期せぬトラブルに見舞われることがある. そこで実行するだけでROS環境をDocker上に構築するスクリプトを書いてみた.

Webアプリの勉強に家計簿を作ってみる

モチベーション 社会人になって出費が増えたのでちゃんと管理しようと思って データベースの勉強も兼ねて家計簿アプリを製作します. あとはMarkdownの練習.

ROSでFace++を使って顔認識する

動機 せっかくROSの勉強をしているのでFace++をROSで使ってみました. ROSでHTTP通信してるノード?パッケージ?が少ない気がするので,参考になれば. 目標は顔認識をするノードとサービス通信するクライアントノードを作成して顔画像を識別する.(検出じ…

備忘録:Face++をPythonで実装

メイドロボットましろちゃん(https://twitter.com/A_says_)にイベント会場に来た人の顔を識別して会った回数が多い場合リアクションを変える機能を実装したいということでFace++で顔識別をやってみました. Face++ - Face++ AI Open Platform

Windowsアプリで近藤サーボを動かす

修論も終わり引き継ぎ資料を作らないといけないので 技術的なことはブログにしておこうと思って 制御用Windowsアプリケーションについてが今回のコンテンツ

備忘録〜CES2019準備〜

久しぶりの更新!! 最近更新がないのはライターとして別のところに記事を書いているので ライフサイエンス x 画像解析メディア 実名がバレるけど,まぁ仕方がない,,, 修論提出を約一月後に控えているが実験をまだやっておらず,提出の一週間前の週をCES2…

備忘録~スタートアップに参加してから8/8~

ただの備忘録なのでスルーの方向で スタートアップに参加してから起業とかについて聞いた情報をまとめただけ

MFT2018行ってきました!!!

タイトル通りMaker Faire Tokyo 2018に行ってきました makezine.jp 出店者側で参加したい,,, 撮った写真を適当に載せていきます(変な写真しかないけど)

WebでToDoアプリを作ってみた~ローカル環境編~

これからはwebアプリの時代(?)ということで,webアプリの勉強としてToDoアプリを作ってみました. web系のHello Worldは掲示板かToDoっぽいな 作ったのはこんな感じ 日付を英語にしたい gifで表示したい!!

気になったことのまとめ〜電子回路〜

就活終わったー ・面接6月解禁です ・インターンシップは選考に関係ありません ・軽装でお越しください そうですか,,, ふーん,そうですか 最近webサーバー構築をやるようになって,メーカーでよかったのか考える 性格とスキル的にはフリーランスなんだ…

四足歩行ロボット〜歩行理論〜

就活やら学会やらで記事書くテンションにならなかった...(あぁ,就活ぅ)タイトル通りですが,四足歩行ロボットを製作中です.ルーズリーフに計算式書くくらいならブログにした方がいいと思って.とりあえず,動いている様子. 確実に重心位置が左前にあ…

加工機製作〜CNC編(概要)〜

3dプリンタと通販で買える金属パーツでCNCをつくった話. 思ったことをすぐ実現できる3dプリンタは便利です 今なら3万円程度で買えます!!(回し者じゃない...

Processingからツイート〜備忘録〜

Processingから文字をTwitterに飛ばしているサンプルはよく見るんだけど 画像を飛ばしている例がなかったので試しにやってみました. (eclipseでやっている人はいました) Processingで画像作成ー>ローカルに保存ー>Twitterに投稿 ってやってみたかったけど…

生体センシング〜筋電位編(完成)〜

前回”準備1”だったのに,今回完成っていう,,, ということで筋電センサができました. 実際に動かしている動画 youtu.be 一部だけ解説していくぜ!!(テンション大丈夫ですかね,,,)

生体センシング〜筋電位編(準備1)〜

脈波センサが一段落したので,筋電位を計測する筋電センサを作ってみます. 筋電位:意志によって動く筋肉,随意筋を収縮させる脳からの指令の電気活動 脳波センサとか筋電センサの大体の生体信号センサは2つの検出電極と基準電極の計3つの電極で構成され…

生体センシングしてみる~脈波編(Tips)~

少し忙しかったので,放置していた脈波センサの開発ですが, 秋月にてパルスオキシメータという脈波計測用のセンサモジュールを見つけたので再開.回路は設計したけど,センサの取説に使えそうな回路が載っていたので楽をします. 計測の様子 youtu.be 計測…

ガジェットとアプリ開発〜インターバルカメラ(制作中)〜

野生生物の見ている世界を知りたいということで 動物に取り付けたカメラで特定の時間だけ撮影できるガジェットを作って欲しい. 撮影しっぱなしでよくない?とも思ったんだけど,全体の大きさとか使いたいカメラ性能の関係で,特定時間のみ撮影の方がいいら…

ガジェットとアプリ開発~感情表現インターフェース~

外部のボタンを押したら喜怒哀楽が分かるようなアプリをつくってみる. 目的としては寝たきりで無表情になってしまったお年寄りに表情を取り戻すこと. まぁ,どんな感じに作ったらいいかなって相談を受けたんだけど, 勢い余って試作してしまった話. 人の…

生体センシングしてみる~脈波編(回路設計)~

前回紹介した脈波センサの抵抗の選定とフィルタ回路と増幅回路の設計をしていきます. フォトリフレクタの設計 フィルタ回路の設計 増幅器の設計

生体センシングしてみる~脈波編~

脈拍を0と1のデジタル信号だとすると,脈波はアナログ信号のイメージ. 脈波のピークを1,それ以外を0だと見なしたら脈拍になるって感じ. 今回はこの脈波をフォトリクレクタで計測します.まぁよくやられているやつです.